Les Celtes et les Romains avaient déjà, en cas de besoin, emprunté le fleuve par des ponts de bois et des poutres fixées à ces derniers. Au Moyen Âge, les protecteurs de Saint-Goar, les comtes de Katzenelnbogen, avaient le droit de naviguer sur le fleuve.
En 1532, pour la première fois, une barque, appelée Gierfähre, a été utilisée pour se déplacer en profitant de la marée du Rhin.. Ce modèle de navire avancé était composé de deux bateaux plats, les Nachen, avec une plateforme de chargement située entre eux, la Ponte. Cette dernière était ancrée dans le milieu du fleuve par une longue chaîne s’étendant d’un bord à l’autre. La chaîne lourde était fixée contre le déversement par plusieurs petits bateaux, les Buchtnachen. La force de la marée poussait le navire à très haute vitesse d'un bord à l'autre, ce qui lui valuta le surnom de ‚ pont volant ‘. Un voyant sur la forteresse de Katz régla la circulation des navires : si un navire allant vers le haut de la vallée arrivait, la Passerelle Volante à St. Goar devait s’y arrêter, tandis que pour les randonneurs à St. Goarshausen, elle reliait presque 300 ans les deux rives du Rhin. Elle fut fermée pour la dernière fois en 1794 par les troupes d’occupation françaises. De 1794 à 1867, le service de la traversée fluviale se poursuivit avec des navettes en bois.
En 1868, une première embarcation moderne à vapeur, la ‘Loreley I‘, a inauguré la liaison maritime entre les villes de St. Goar et St. Goarshausen. Afin de répondre aux besoins croissants de ce service, de nouveaux navires ont été mis en service à intervalles de 25 à 30 ans : les navires ‚Loreley II‘ à ‘Loreley VI’. Ces derniers relient depuis 2003 les deux villes côtières.