En el lugar de la actual iglesia episcopal evangélica de San Goar ya había varios edificios religiosos. Allí donde en la antigüedad El santo Goar La abadía de Prüm construyó una nueva iglesia entre 772 y 781, en el lugar donde había construido su capilla y donde también estaba el ábside de su tumba.
Tras varios incendios y reformas, entre los años 1444 y 1469 se construyó el presbiterio de la actual iglesia episcopal. El conde Felipe de Katzenelnbogen, La iglesia de San Goar, construida en la abadía de Rheinfels, es una iglesia gótica tardía de tres naves con un campanario añadido al oeste, característica de las iglesias góticas del Rin Medio. La cripta románica del siglo XI, en la que se encontraba la tumba de San Goar, permaneció intacta y es, por lo tanto, el elemento más antiguo de la iglesia. El coro gótico tardío y temprano con sus torres laterales data de alrededor de 1250. La decoración del presbiterio de estilo tardorománico y temprano gótico se realizó entre 1469 y 1489. Con ello, la iglesia episcopal posee el conjunto más importante de pinturas murales tardo-góticas del Rin Medio.
En 1527 se construyó la iglesia de San Goar en la ciudad de Graf Felipe I de Hesse La Reforma se introdujo allí. St.Goar es así la iglesia evangélica más antigua del Rin.
En la iglesia episcopal se encuentran, entre otras cosas, Grabados del gran señor Felipe II de Hesse-Rheinfels y el Concepción de la Condesa Anna Elisabeth de Baviera. En la iglesia se recuerdan al fundador de la ciudad, el santo Goar, entre otras cosas mediante una representación en la campana y, en el transepto norte, una imagen en un lastre y una pintura en vidrio. La orgue de 1820 es de la famosa familia de orfebres Stumm.